自动驾驶核心技术全解析：从传感器、算法到工程实践

本书从自动驾驶基础入手，逐步展开对多传感器环境感知、路径规划与决策、SLAM建图以及深度学习融合等核心算法的深入讲解。内容覆盖激光雷达、摄像头、红外与超声波传感器的感知应用，详细解析Dijkstra、A、DLite等经典与动态路径规划算法，并结合SLAM、OctoMap等前沿技术实现实时定位与地图构建。全书以“理论+实战”为主线，通过丰富的项目案例和代码实现，帮助读者从算法原理走向工程实践，掌握自动驾驶系统的完整开发流程。本书适合自动驾驶领域的工程师与科研人员、车联网及智能交通行业从业者学习使用，也适合用作高等院校相关专业的教学参考书。

第1章 自动驾驶基础

1.1 自动驾驶介绍

1.1.1 自动驾驶的基本概念

1.1.2 自动驾驶的应用领域

1.1.3 自动驾驶国内外发展现状

1.2 自动驾驶开发基础

1.2.1 自动驾驶硬件平台：核心支撑与技术架构

1.2.2 自动驾驶软件算法：智能决策与协同控制

1.2.3 自动驾驶的测试验证：全方位保障安全与性能

1.3 自动驾驶开发路线和技术栈

1.3.1 单车智能与车路协同

1.3.2 自动驾驶开发技术栈

第2章 基于激光雷达的环境感知应用实践

2.1 传感器技术与激光雷达

2.1.1 自动驾驶中的传感器类型

2.1.2 自动驾驶中的感知算法

2.1.3 激光雷达感知算法

2.2 基于平面拟合和分割的地面提取

2.2.1 最小二乘法算法和应用实践

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